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基于实时障碍物预测的机器人运动规划
被引：22
作者：
董立志
孙茂相
朱枫
董再励
尹朝万
机构：
[1] 沈阳工业大学信息科学与工程学院!
[2] 中国科学院沈阳自动化研究所!
来源：
关键词：
移动机器人;
人工势场;
规划;
预测;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.2000.01.003
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
本文给出了移动机器人的虚力导航和运动规划系统．这种方法结合最小方差估计算法（ＬＭ ＳＥ）能有效地对机器人进行实时导航和避撞．在预测过程中，根据导航的不同阶段和预测误差的变化情况，采用Ｆｕｚｚｙ 规则动态地调整误差函数中的权重，使预测过程尽可能准确．导航算法的基本思想是首先通过预测算法来获得移动机器人的运动信息，然后虚力系统根据预测信息决定机器人的未来运动，仿真结果表明该方法实时性好，能准确躲避障碍物并且到达目标点
引用
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