共 5 条
[4]
数字图像处理.[M].夏良正主编;.东南大学出版社.1999,
[5]
计算机视觉.[M].马颂德;张正友著;.科学出版社.1998,
基于视觉的移动机器人地面轨线跟踪导航研究
被引：9
作者：
尚文
马旭东
戴先中
王栋耀
机构：
[1] 东南大学自动控制系
来源：
基金：
国家高技术研究发展计划(863计划);
关键词：
移动机器人;
视觉导航;
轨线跟踪;
移动控制;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.2003.05.011
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
地面轨线跟踪是机器人视觉导航控制基本技术之一 .文中针对曲率变化较大的地面轨线跟踪提出了一种新的状态控制方法 .该方法从图像中提取参考轨线的方向和幅度参数作为状态控制的输入 ,调整速度和转速实现跟踪控制 .为改善控制性能 ,当由于摄像机倾角较大而引起的图像畸变较大时 ,利用射影变换把参考轨线参数从图像坐标系映射到机器人坐标系 ,而无须提供位置、曲率等参数 .实验表明该方法控制效果良好
引用
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页数：6
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