面向仿生机器人的青蛙跳跃轨迹采集方法

被引：12

作者：

王猛

臧希喆

赵杰

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室

来源：

北京邮电大学学报 | 2008年 / 04期

关键词：

运动轨迹提取; 透视效果修正; 采集程序; 青蛙跳跃;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

青蛙跳跃运动的轨迹和姿态变化规律是研究仿生机器人生物运动机理的基础,针对其运动信息难以获得的问题提出了一种空间运动轨迹提取方法.该方法能同时获取青蛙运动的侧视图和俯视图,在进行透视效果修正后,可得到关节点的三维坐标,并通过迭代方法降低了修正系数引起的误差.针对逐点逐帧分析造成计算量大的问题,建立了一套采集程序对图像进行处理,最终可输出青蛙各点位置、速度和加速度曲线及其各个关节角随时间的变化曲线.实验得到的运动信息及分析结果,可用于跳跃机器人的设计与控制.

引用

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