运动目标的多无人机编队覆盖搜索决策

被引:11
作者
轩永波 [1 ,2 ]
黄长强 [1 ]
吴文超 [3 ]
于文波 [4 ]
王勇 [1 ]
翁兴伟 [1 ]
机构
[1] 空军工程大学航空航天工程学院
[2] 中国人民解放军部队
[3] 空军装备研究院航空装备研究所
关键词
无人机; 搜索决策; 运动目标;
D O I
暂无
中图分类号
TP242 [机器人];
学科分类号
1111 ;
摘要
针对无人机搜索运动目标时,由于目标运动状态的不确定性,传统静态环境下的无人机覆盖搜索航迹规划算法不再适用的问题,分析了无人机覆盖搜索的基本原则,提出了运动目标垂线搜索(moving target withvertical line search pattern,MTVL)算法,证明了在MTVL策略下的任务完成条件。对MTVL算法进行了改进,通过控制无人机的运动方向与搜索区域边界的角度,提出了运动目标斜线搜索(moving target with slanting linesearch pattern,MTSL)算法,从理论上分析了在MTSL策略下的任务完成条件并进行了仿真验证。仿真结果表明,提出的两种搜索策略在满足一定条件下都能够完成对指定区域的搜索任务,而无人机完成任务的能力取决于无人机速度与目标速度的比值、无人机数目等因素;完成同样的搜索任务,与MTVL算法相比,MTSL算法对无人机速度和无人机数目的要求更低。
引用
收藏
页码:539 / 544
页数:6
相关论文
共 7 条
[1]   基于博弈论的无人机搜索路径规划 [J].
杨少环 ;
高晓光 ;
符小卫 .
系统工程与电子技术, 2011, 33 (10) :2254-2257
[2]   多雷达威胁环境下的无人机路径规划 [J].
章国林 ;
李平 ;
韩波 ;
郑巍 .
计算机工程, 2011, 37 (04) :206-209
[3]   基于粒子群算法的多无人机任务分配方法 [J].
李炜 ;
张伟 .
控制与决策 , 2010, (09) :1359-1363+1368
[4]   无人机群变航迹多任务综合规划方法研究 [J].
赵敏 ;
姚敏 .
电子科技大学学报, 2010, (04) :560-563
[5]   异构传感器网络覆盖势力剖分算法 [J].
秦宁宁 ;
张林 ;
徐保国 .
电子与信息学报, 2010, 32 (01) :189-194
[6]  
Ground Target Detection Using Cooperative Unmanned Aerial Systems[J] . George York,Daniel J. Pack. Journal of Intelligent & Robotic Systems . 2012 (1)
[7]   Coverage for robotics – A survey of recent results [J].
Howie Choset .
Annals of Mathematics and Artificial Intelligence, 2001, 31 :113-126