一种新型的串联中医推拿机械臂的运动学分析

被引：6

作者：

谢俊

匡俐辉

马履中

尹小琴

杨启志

机构：

[1] 江苏大学智能机械与机器人研究所

来源：

机械设计 | 2011年 / 28卷 / 02期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

中医推拿; 新型混合型机器人; ADAMS; 运动学; 仿真;

D O I：

10.13841/j.cnki.jxsj.2011.02.025

中图分类号：

TP241 [机械手]; R318.01 [生物力学];

学科分类号：

摘要：

针对中医的按、揉、滚、振4种推拿手法,进行了运动学和动力学特征的分析,基于分析结果进行了机械臂的选型,提出一种新型的混合型推拿机器人,并对该机械臂的运动学正反解进行了计算和分析。利用Pro/E对机械臂进行建模,通过Mechanism/Pro模块导入ADAMS/view模块中进行运动学仿真与分析。结果表明该机械臂能较好地模拟中医推拿师的推拿动作,且具有良好的运动特性。

引用

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