共 2 条
多移动机器人保持队形路径规划
被引：3
作者：
沈捷
费树岷
郑波
机构：
[1] 东南大学自动化研究所
[2] 东南大学自动化研究所 南京
[3] 南京
来源：
关键词：
多移动机器人;
保持队形;
队形模型;
运动控制;
路径规划;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
将多移动机器人的运动控制和路径规划有机结合,提出了多移动机器人的队形模型和保持队形的定义.在此基础上,以基于行为的导航算法为基础,将机器人队列的运动过程划分为正常运动、避障和恢复队形3个阶段.在避障阶段,引入虚拟机器人使队形保持部分完整;当队形被严重打乱时,规划机器人的局部目标位姿使队列快速恢复队形.仿真实验表明,该控制方法不仅使多移动机器人安全避障,而且队形保持较完好.
引用
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页码：391 / 395
页数：5
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