柔顺机构自由度的一种简化计算方法

被引：5

作者：

陈知泰

余跃庆

杜兆才

机构：

[1] 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

[2] 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院北京

[3] 北京

来源：

关键词：

柔顺机构; 伪刚体; 自由度计算;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

针对柔顺机构的运动和结构特点,对机构中柔顺元素的柔顺自由度进行了类型分析与判断,提出通过对柔顺机构进行相应的伪刚体模型的转化,计算伪刚体模型的自由度确定柔顺机构自由度的思想.所给算例表明,该方法能快速、准确地计算和验证柔顺机构的自由度数目.

引用

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