移动机器人路径规划中的图方法应用综述

被引：22

作者：

成伟明

唐振民

赵春霞

刘华军

机构：

[1] 南京理工大学计算机系

来源：

工程图学学报 | 2008年 / 04期

关键词：

计算机应用; 路径规划; 综述; 计算几何; 移动机器人导航;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

近40年中,涌现出很多移动机器人路径规划算法,其中大部分算法将环境信息几何化,转换成图的问题,利用图的方法解决。这些算法可分成三类:具有较好完备性适用于低维姿态空间的几何构造的方法、完备性较差或只具有概率完备但适用高维姿态空间的随机规划方法,以及常用的图搜索算法。对这些算法进行了归纳总结,评价了各算法的性能差异和优缺点。最后,探讨了移动机器人路径规划的发展趋势,给出图方法在路径规划中未来的应用展望。

引用

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页数：9

共 7 条

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