多轴伺服控制器的片上系统设计

被引：7

作者：

周兆勇 ^{[1
]}

王琳 ^{[1
]}

漆亚梅 ^{[1
]}

李铁才 ^{[2
]}

朱登伟 ^{[1
]}

机构：

[1] 深圳航天科技创新研究院先进数字装备技术研究所

[2] 哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院

来源：

电机与控制学报 | 2009年 / 13卷 / 04期

关键词：

多轴伺服控制; 矢量控制; 时分复用; 片上系统;

D O I：

10.15938/j.emc.2009.04.026

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

针对数字伺服控制算法及片上系统集成技术的问题,依据矢量控制和伺服系统设计理论,建立了磁场定向矢量控制器、速度控制器和位置控制器等高性能IP核模型,开发了坐标变换、速度测量、SVPWM、反时限保护、PID调节器、电子齿轮、前馈控制及滤波器等关键算法模块,详细规划了各模块的调度时序。在此基础上,进一步集成了RISC微处理器模块,并采用时分复用设计方法,在FPGA工艺平台中最终实现了多轴伺服控制器片上系统。实验结果表明,该芯片能够接收脉冲命令、模拟命令或数字命令,既可以工作在位置控制模式,也可以配置为速度伺服或力矩驱动模式,每个轴的运行是相对独立的,并且控制参数在线可编程。

引用

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