双马达回转同步驱动系统建模与控制研究

被引：7

作者：

刘湘琪 ^{[1
,2
]}

蒙臻 ^{[1
]}

倪敬 ^{[2
]}

朱泽飞 ^{[2
]}

机构：

[1] 浙江理工大学

[2] 杭州电子科技大学

来源：

中国机械工程 | 2015年 / 26卷 / 04期

关键词：

双液压马达回转驱动模型; 迭代学习控制算法(ILC); IL-PID同步控制; 电液伺服驱动;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH137.51 [液压马达、液压缸和泵]; TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

摘要：

针对双液压马达回转高性能同步驱动问题,引入无阻尼行星系齿轮传动弹性动力学理论,基于双液压马达回转运动特性建立了系统非线性动力学模型;针对回转系统跟踪性能和同步性能要求,引入迭代学习控制算法(ILC),提出了结合离散化PID控制器结构的IL-PID同步控制策略。该控制策略基于"等同式"同步控制原理,在各单通道内部采用独立的离散化PID控制实现系统跟踪性能,在多通道间采用基于闭环D型学习律的IL控制实现系统同步性能。在五自由度液压伺服机械手上的实际应用结果表明,该控制策略相比于传统的PID控制具有较好的跟踪性能和同步驱动性能。

引用

页码：469 / 474+496 +496

页数：7

共 12 条

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