新型6-CCS并联机器人机构的运动学正解及仿真

被引：2

作者：

甘东明

廖启征

王品

魏世民

机构：

[1] 北京邮电大学

来源：

中国机械工程 | 2007年 / 24期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金;

关键词：

广义Stewart平台; 圆柱副; 运动学正解; 自由度分析; 运动仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

介绍了一种由圆柱副、圆柱副和球面副构成的基于点、线间距离约束的新型解耦并联机构6-CCS,对结构和运动学正解进行了研究。通过对三个位置约束方程构造Dixon结式,去掉其中线性相关的三行三列,导出了一元64次输入输出方程,并根据位置的8个解与姿态解互相解耦的特点,总共有512个解。然后使用数值算例验证了其全部根。结合VC++6.0和OpenGL对其进行了三维建模和运动仿真,验证了这一新机构的可行性。

引用

页码：2903 / 2906

页数：4

共 6 条

[1]

机器人学导论.[M].(美)JohnJ.Craig著;贠超等译;.机械工业出版社.2006,

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中国机械工程, 2006, (05) :467-471

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