模糊逆运动学控制方法在机器人视觉伺服中的应用

被引：4

作者：

钟金明

徐刚

张海波

机构：

[1] 深圳大学工程技术学院,深圳大学工程技术学院,南京航空航天大学能源与动力工程学院广东深圳,广东深圳,南京

来源：

组合机床与自动化加工技术 | 2005年 / 07期

关键词：

视觉伺服; 机器人; 逆运动学控制; 模糊;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.62 [];

学科分类号：

摘要：

文章主要研究了基于图像的视觉伺服机器人系统的控制问题,首先构建了基于TCP/IP分布式视觉伺服机器人LookandMove系统,然后推导了视觉伺服GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,最后针对该动态LookandMove系统提出了一种带有模糊自调整能力的逆运动学控制的设计方法,其特点是设计方法简单并可以在线调节相关参数,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果,并与原逆运动学控制闭环系统的动态性能作了比较,实验证明了改进后的闭环系统具有更好的动态性能。

引用

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