考虑海流影响的水下机器人全局路径规划研究

被引：23

作者：

徐玉如

姚耀中

机构：

[1] 哈尔滨工程大学水下智能机器人实验室

来源：

中国造船 | 2008年 / 49卷 / 04期

关键词：

船舶、舰船工程; 海流; 水下机器人; 全局路径规划; GA-PSO;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为了适用于大范围海洋环境下须要考虑能量耗尽问题的AUV导航,提出了一种考虑海流影响的水下机器人全局路径规划方法,该方法将海流因素作为GA算法的评价因子,在路径规划的层面上考虑海流的影响;在此基础上对GA算法进行了改进,提出一种GA-PSO混合算法,GA-PSO混合算法比单纯的GA算法具有更快的收敛速度和运行效率。

引用

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