空间转动型3-SPS/S并联机器人的构型设计分析

被引：11

作者：

崔国华 ^{[1
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]}

张艳伟 ^{[1
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]}

张英爽 ^{[2
]}

郝万军 ^{[2
]}

机构：

[1] 河北工程大学机电学院

[2] 吉林大学机械科学与工程学院

来源：

吉林大学学报(工学版) | 2009年 / 39卷 / S1期

关键词：

仪器仪表技术; 盾构管片安装机器人; 并联机构; 构型设计; 雅可比矩阵; 奇异形位;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb2009.s1.072

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

根据盾构管片安装机器人拼装隧道管片时位姿调整的需要,运用系统枚举法构造了空间纯转动型3-SPS/S并联机构作为管片安装机器人的位姿调整机构,在对该机构进行位置、速度求解的基础上建立了机构的雅可比矩阵,提出并采用可操作度指标对机构的运动特性进行了分析研究。结果表明,该三维转动型并联机构能够实现管片姿态调整的运动要求,具有良好的可操纵性。

引用

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