新型6-PRRS并联机器人运动学和动力学研究

被引：13

作者：

刘玉斌

赵杰

蔡鹤皋

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所

来源：

吉林大学学报(工学版) | 2008年 / 05期

关键词：

自动控制技术; 并联机器人; 指数积; 逆运动学; 动力学; 雅可比矩阵;

D O I：

10.13229/j.cnki.jdxbgxb2008.05.049

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

利用旋量理论和指数积方法求解了6-PRRS并联机构主动关节与被动关节的位置逆解。根据该并联机构的输入输出映射关系,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法。提出一种解决新型6-PRRS并联机器人逆动力学问题的系统方法,采用Lagrange法建立并联机器人的刚体动力学关系,应用虚功原理最终获得动力学模型。解决了6-PRSS并联机器人一系列运动学和动力学问题,这些方法具有一定的通用性,适用于类似并联机构的分析与研究。

引用

页码：1220 / 1224

页数：5

共 5 条

[1] 空间并联机构运动学与动力学逆解的模块化计算方法 [J].