非线性耦合系统的自适应蚁群滑模控制

针对一类多子系统之间具有强耦合关系的非线性系统,提出自适应蚁群滑模控制方法。依据等效滑模控制理论,建立滑模算法控制结构图,用于解耦非线性耦合系统;根据自适应蚁群算法建立了多变量蚁群算法的图形表示,对滑模控制中的滑模面斜率进行优化,来削弱"抖振"现象。该方法可以用较小的计算量对耦合系统自然解耦,并利用蚁群算法的并行特性来优化参数。将该方法应用到三轴摇摆台控制系统中,仿真结果表明,与其他算法相比,超调量减小50%,上升时间和调节时间也明显减小,且有较好的控制效果和鲁棒性。