一种单线激光雷达和可见光摄像机的标定方法

被引：16

作者：

刘大学 ^{[1
]}

戴斌 ^{[1
]}

李政 ^{[1
]}

贺汉根 ^{[1
]}

机构：

[1] 国防科学技术大学机电工程与自动化学院

来源：

华中科技大学学报(自然科学版) | 2008年 / S1期

关键词：

激光雷达; 摄像机; 标定; 数据融合; 特征点; 参数拟合;

D O I：

10.13245/j.hust.2008.s1.006

中图分类号：

TN958.98 [光学定位雷达、激光雷达];

学科分类号：

080904 ; 0810 ; 081001 ; 081002 ; 081105 ; 0825 ;

摘要：

结合移动机器人实际应用,提出了针对激光雷达和可见光摄像机标定的方法.通过对激光雷达扫描特殊标定板得到距离信息的计算,求得雷达扫描线在标定板上的坐标位置,从而得到了一组雷达数据和图像数据的对应点对.以此为基础,通过参数拟合的方法实现了两者关系的求取.该方法只需要标定板就能够完成激光雷达和摄像机的空间标定,标定精度高,在此基础上的外部标定,实现了多个传感器世界坐标系的统一,避免了后续处理中数据解释的二义性,实验证明了这种方法的有效性.

引用

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