并联Stewart机构位姿误差分析

被引：14

作者：

邹豪

王启义

余晓流

赵明扬

机构：

[1] 东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所!辽宁沈阳

来源：

东北大学学报 | 2000年 / 03期

关键词：

并联机构; 运动学; 关节位置误差;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

从并联机构与串联机构的运动学等效 ,并联机构本身特征与并联机构实际工作空间出发 ,考虑各分支末端误差对最终运动平台末端误差的影响 ,提出了并联机构位姿误差放大因子分析法·依据位姿误差放大因子具有对误差定量分析的特点 ,该分析方法既可用于机构参数优化 ,又可用于结构精度设计· 最后 ,给出了一个实例说明本方法的有效性·

引用

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