基于Backstepping时变反馈和PID控制的移动机器人实时轨迹跟踪控制

被引：22

作者：

徐俊艳

张培仁

程剑锋

机构：

[1] 中国科学技术大学自动化系

[2] 中国科学技术大学自动化系安徽合肥

[3] 安徽合肥

[4] 安徽合肥

来源：

电机与控制学报 | 2004年 / 01期

关键词：

移动机器人; 分层控制; Backstepping; PID; 实时控制;

D O I：

10.15938/j.emc.2004.01.010

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

根据机器人的运动学模型,采用分层控制的思想将移动机器人的轨迹跟踪控制分为两部分:轨迹跟踪控制器和机器人速度PID控制器.基于Backstepping时变状态反馈方法和Lyapunov理论,引入具有双曲正切特性的虚拟反馈量,提出一种移动机器人全局轨迹跟踪算法;采用PID速度控制器以满足机器人驱动电机实时调速要求。考虑到机器人的动力学约束,引入受限策略以保证其运动平滑.在基于DSP的两轮驱动移动机器人上对算法进行了实时轨迹跟踪试验,取得了满意的控制效果。

引用

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页数：6