面向复杂曲面的喷涂机器人喷枪轨迹优化

被引：26

作者：

赵德安 ^{[1
]}

陈伟 ^{[2
]}

汤养 ^{[3
]}

机构：

[1] 南京航空航天大学自动化学院

[2] 江苏大学电气信息工程学院

[3] 江苏大学理学院

来源：

江苏大学学报(自然科学版) | 2007年 / 05期

关键词：

复杂曲面; 喷涂机器人; 轨迹优化; 涂层厚度; 曲面分片;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.3 [专用机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

根据试验数据推导出平面上的涂层累积速率二次函数后,对复杂曲面进行分片,在每一片上进行喷枪轨迹优化.为保证曲面上涂层厚度的均匀性,按照两片交界处喷枪路径的位置关系分三种情况讨论涂层厚度的计算方法和喷枪轨迹优化问题,并采用最速下降法和模式搜索法进行求解.通过计算机仿真验证了数学模型和优化算法的可行性,证明出当喷枪路径平行于两片的交界线时工件表面的涂层均匀性最佳.

引用

页码：425 / 429

页数：5

共 4 条

[1] 喷漆机器人喷枪最优轨迹规划的研究 [J].

王燚 ;

赵德安 ;

王振滨 ;

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[2] 喷漆机器人离线编程系统探讨 [J].

王振滨 ;

赵德安 ;

王炎炎 ;

钱琳 .

江苏理工大学学报(自然科学版), 2000, (05) :78-82

[3]

Howie Choset.Coverage of Known Spaces: The Boustrophedon Cellular Decomposition[J].Auton. Robots,2000

[4]

黄红选,韩继业编著.数学规划[M].北京:清华大学出版社,2006

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