基于Kalman滤波算法的姿态传感器信号融合技术研究

被引：59

作者：

陈航科

张东升

盛晓超

王凯

机构：

[1] 西安交通大学

来源：

传感器与微系统 | 2013年 / 12期

关键词：

姿态角测量; Kalman滤波; 信号融合; 加速度计; 陀螺仪;

D O I：

暂无

中图分类号：

V241.5 [陀螺仪表];

学科分类号：

082501 [飞行器设计];

摘要：

针对应用三轴陀螺仪和三轴加速度传感器的四旋翼飞行器姿态角测量问题,提出了基于Kalman滤波算法的姿态传感器信号融合方法。该方法将陀螺仪输出的角速度误差作为时变误差处理,认为陀螺仪输出的角速度误差与其所测角速度及上一时刻的角速度输出误差相关,并据此建立陀螺仪测量线性方程,在此基础上,应用Kalman滤波算法,以加速度计输出的姿态角对陀螺仪测量的姿态角进行修正,从而达到姿态角准确测量的目的。实验结果表明:应用Kalman滤波算法对加速度传感器和陀螺仪信号融合后可有效消除姿态角测量累积误差并显著改善姿态角测量的动态特性。

引用

页码：82 / 85+89 +89

页数：5

共 10 条

[1]

Attitude sensor fault diagnosis based on Kalman filter of discrete-time descriptor system[J] Zhenhua Wang ; Yi Shen; and Xiaolei Zhang School of Astronautics; Harbin Institute of Technology; Harbin 150001; P. R. China Journal of Systems Engineering and Electronics 2012, 06

[2]

卡尔曼滤波在飞行器姿态获取系统中的实现 [J].