基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法

被引：46

作者：

杨廷力

金琼

刘安心

沈惠平

罗玉峰

机构：

[1] 中国石化金陵石化公司!南京

[2] 东南大学机械工程系!南京

[3] 解放军理工大学工程兵工程学院!南京

[4] 江苏省石油化工学院!常州

[5] 南昌大学机电工程学院!南昌

来源：

关键词：

并联机器人机构; 欠秩; 单开链支路; 型综合;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2001.03.001

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了欠秩并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法 ,并进行了分类。该方法具有普遍性意义 ,已用于完成三平移、三平移一转动以及三平移两转动等欠秩并联机器人机构的型综合。

引用

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页数：6