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- [5] 移动机器人局部路径规划的人工力矩方法[D]. 徐望宝.大连理工大学 2014
- [6] 基于激光雷达的智能机器人环境理解关键技术研究[D]. 袁夏.南京理工大学 2010
采用粒子群优化和B样条曲线的改进可视图路径规划算法
被引：22
作者：
吕太之
[1
,2
]
周武
[3
]
赵春霞
[2
]
机构：
[1] 江苏海事职业技术学院信息工程学院
[2] 南京理工大学计算机科学与工程学院
[3] 不详
关键词：
移动机器人;
局部路径规划;
可视图;
粒子群算法;
B样条曲线;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP18 [人工智能理论];
TP242 [机器人];
学科分类号：
081104 ;
0812 ;
0835 ;
1405 ;
1111 ;
摘要：
针对传统局部路径规划中容易陷入局部陷阱和规划路径不平滑的问题,提出一种将改进可视图,基于B样条曲线和粒子群优化算法结合起来规划一条平滑路径的算法.该算法由多边形动态生成、路径规划和路径平滑3个步骤组成,为了逃离局部陷阱,在多边形动态生成的过程中增加环境记忆功能,并通过路径平滑过程,使规划的路径更能满足移动机器人动力约束条件.仿真实验结果验证了算法的有效性,对比其他几种路径规划算法,所提出算法规划的路径质量更高.
引用
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