针对越野自主导航的障碍物检测系统

被引：14

作者：

项志宇 ^{[1
]}

机构：

[1] 浙江大学信息与电子工程系杭州310027

来源：

东南大学学报(自然科学版) | 2005年 / S2期

关键词：

障碍检测; 越野; 自主车; 多传感器信息融合;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP274 [数据处理、数据处理系统];

学科分类号：

0804 ; 080401 ; 080402 ; 081002 ; 0835 ;

摘要：

提出了一种基于多传感器信息融合的障碍物检测系统.由2个激光雷达、1个微波雷达以及1个陀螺仪构成.激光雷达中一个水平扫描用于检测凸起障碍物,另一个垂直扫描用于检测壕沟和陡坡等危险地形,并获得大致地形轮廓.融合地形高度和陀螺仪提供的车体俯仰角进行障碍高度补偿后,基本上消除了由于地面起伏导致的虚警.微波雷达主要用于检测和跟踪运动障碍.融合微波雷达获得的速度和激光雷达获得的轮廓信息,获得了更详细的运动障碍物描述.实验结果证明该系统是成功的.

引用

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