网络环境下固定拓扑的多电机领航跟随控制

被引：3

作者：

柯越 ^{[1
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陈其工 ^{[2
]}

葛愿 ^{[2
]}

曾晗 ^{[2
]}

李名舒 ^{[2
]}

机构：

[1] 安徽工程大学电气工程学院

[2] 东南大学电子科学与工程学院

来源：

计算机工程与应用 | 2015年 / 07期

基金：

安徽省自然科学基金;

关键词：

多电机同步控制; 网络时延; 多智能体系统; 一致性理论; 领航跟随控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TM301.2 [电机的控制];

学科分类号：

080801 ;

摘要：

基于多智能体一致性理论,从领航跟随控制的角度解决网络环境下多电机的同步控制问题,其中考虑了网络时延对同步控制的影响。每个电机均被视为一个智能体,且每个智能体能且只能得到其邻域的输出测量信息,在此条件下,研究了在有向固定网络拓扑情况下多电机系统的同步控制问题。为了解决网络时延对电机同步控制的影响,提出了一种带有分布式观测器的时延一致性控制协议,应用Lyapunov稳定性理论证明了若单个电机是能观能控的,只要网络连接满足简单的拓扑结构,则多电机系统能够达到领航跟随一致性。最后通过仿真实验验证了该方法的正确性和有效性。

引用

页码：258 / 261

页数：4

共 7 条

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