基于神经网络PID控制的柔性微机器人系统

被引：8

作者：

昝鹏

颜国正

于莲芝

机构：

[1] 上海交通大学电子信息与电气工程学院所

来源：

机器人 | 2007年 / 03期

关键词：

微机器人; BP神经网络; PID; 建模;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2007.03.005

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

根据尺蠖蠕动的原理,研制了一种三自由度微型机器人内窥镜诊疗系统;该机器人由空气压橡胶驱动器驱动,通过两个气囊钳位.建立了机器人的动态模型.基于BP神经网络PID控制策略,设计了电—气脉宽调制伺服系统控制机器人的移动.用系统输出的预测值来代替实测值,计算权系数的修正量,实时改变控制参数以提高控制效果.软件仿真和实验结果都证实该方法弥补了传统PID控制方法的不足,显著改善了系统的静动态特性,是一种理想的气动微型蠕动机器人控制方法.

引用

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