三级倒立摆的数控稳定

被引：24

作者：

杨亚炜

张明廉

机构：

[1] 北京航空航天大学自动控制系

来源：

北京航空航天大学学报 | 2000年 / 03期

关键词：

定性分析; 物理模型; 控制系统; 智能控制; 拟人;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2000.03.018

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

0711 ; 071102 ; 0811 ; 081101 ; 081103 ;

摘要：

应用基于物理模型的拟人智能控制思想设计控制器 .结合单倒立摆系统模型的定性分析与三级倒立摆物理结构特性分析得到定性控制律 ,利用系统运动模态随反馈增益系数的转化规律 ,由智能搜索方法实现定性控制律的量化 ,成功实现计算机控制三级倒立摆系统长时间稳定 ,并给出各状态变量实测数据曲线图 .应用同样方法可以控制不同结构的三级倒立摆稳定 .证实了所采用方法的有效性和实验成果的可重复性 .

引用

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