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谐波驱动并联机器人的加速度反馈抑振控制
被引：25
作者：
刘延杰
孙立宁
蔡鹤皋
裴润
机构：
[1] 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨,黑龙江哈尔滨
来源：
关键词：
平面并联机器人;
谐波驱动;
加速度反馈控制;
抑制振动;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242.2 [工业机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
研制出一种结构紧凑、简单实用的平面并联机器人系统.采用谐波传动并且在其输出端位置反馈的驱动与控制形式,提高机器人系统的位置分辨率和定位精度;基于机器人驱动关节加速度反馈控制,抑制因系统高速运动引起的弹性振动.对机器人系统进行了数值仿真与实验研究,与不具备加速度反馈时的情况相比较,证明了该控制策略的可行性和有效性.
引用
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页码：281 / 285
页数：5
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