AUV控制系统规划层使命与任务协调方法研究

被引：2

作者：

邹海

边信黔

熊华胜

机构：

[1] 哈尔滨工程大学动力与核能工程学院

来源：

机器人 | 2006年 / 06期

关键词：

自治式水下机器人; 离散事件; 使命重规划; 任务协调;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2006.06.018

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

以地形勘查使命为背景,对AUV(自治式水下机器人)规划层使命与任务协调方法进行了研究.介绍了AUV控制系统的逻辑结构,采用分层Petri网对AUV规划层离散事件系统进行了建模,通过对向目标区域航行任务库所进行扩展阐述了任务规划层的分层Petri网模型.提出了一种基于改进RW离散事件监控理论的协调方法,分别阐述了AUV使命与任务规划层离散事件系统的监控与协调.最后,通过湖试试验验证了AUV规划层使命与任务协调方法的正确性.

引用

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