机器人机构结构综合方法的基本思想、特点及其发展趋势

被引：39

作者：

杨廷力 ^{[1
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刘安心 ^{[2
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罗玉峰 ^{[3
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杭鲁滨 ^{[4
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沈惠平 ^{[5
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石志新 ^{[3
]}

机构：

[1] 中国石化金陵石油化工公司

[2] 解放军理工大学工程兵工程学院

[3] 南昌大学机电工程学院

[4] 上海工程技术大学机械工程学院

[5] 江苏工业学院机械与能源工程学院

来源：

机械工程学报 | 2010年 / 46卷 / 09期

关键词：

机器人机构; 结构综合; 运动学; 动力学;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

对机器人机构结构综合3种方法(基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法)的基本思想与特点进行比较研究。研究表明,基于方位特征的方法具有显著的特点:可得到非瞬时机构和非瞬时自由度,机构存在的几何条件具有一般性(以上不同于基于螺旋理论的方法);结构学基本方程揭示了机构的拓扑结构、运动方位特征和自由度三者之间的显式映射关系,运算规则较少,且几何意义明确,易于操作,只使用简单的数学工具(矢量代数等),便于设计者理解和应用,适用于所有机构(不含Bennett等一类机构)的结构综合(以上不同于基于位移子群的方法)。研究亦表明,基于单开链单元的结构组成原理,构建机构结构学、运动学和动力学三者密切相关的系统理论与方法是机构拓扑结构学发展的重要方向之一。

引用

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共 6 条

[1] Rank of loop, constraint degree of path, coupling degree of graph and their application[J]. YANG Tingli1*, LUO Yufeng2, ZHANG Ce3 and YAO Fanghua1(1. SINOPIC Jinling Petrochemical Corp., Nanjing 210037, China;2. Department of Mechanical Engineering, Nanchang University, Nanchang 330029, China;3. Department of Mechanical Engineering, Tianjin University, Tianjin 300072, China).Progress in Natural Science. 2005(02)
[2] 基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法
杨廷力
金琼
刘安心
沈惠平
罗玉峰
[J]. 机械科学与技术, 2001, (03) : 321 - 325+308
[3] 现代机构学进展[M]. 高等教育出版社 , 邹慧君, 2007
[4] 高等空间机构学[M]. 高等教育出版社 , 黄真,赵永生,赵铁石著, 2006
[5] 机器人机构拓扑结构学[M]. 机械工业出版社 , 杨廷力著, 2004
[6] 机械系统基本理论[M]. 机械工业出版社 , 杨廷力著, 1996

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