运动解耦机理分析与解耦关节设计

被引：14

作者：

朱兴龙

周骥平

机构：

[1] 扬州大学

[2] 扬州大学扬州

[3] 中国科学院沈阳自动化研究所

[4] 沈阳

[5] 扬州

来源：

关键词：

解耦机理分析; 结构解耦; 解耦关节设计; 机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

分析了运动解耦机理,提出了只有结构解耦才能方便地做到运动解耦,给出了结构解耦的条件:所有回转轴线交于一点,前面的转动使得有关回转轴线的位姿发生变化,后面的转动按照已经发生变化的回转轴线转动,即保证杆的长度不发生变化和杆的回转中心不发生平移。在此基础上,设计了一种三自由度运动解耦液压伺服关节。

引用

页码：674 / 677

页数：4

共 4 条

[1] 基于SWIFT算法的球关节操作臂最优路径规划 [J].

朱兴龙 ;

唐佳 ;

颜景平 .

[2] 机器人机械结构参数的相关性分析 [J].

周骥平 ;

朱兴龙 ;

颜景平 .

朱兴龙 ;

周骥平 ;

颜景平 .

[4] BUAA-RR 七自由度机器人机械结构设计 [J].

钱锡康 .