基于K-近邻搜索的点云初始配准

被引：42

作者：

邢正全

邓喀中

薛继群

机构：

[1] 中国矿业大学环境与测绘学院/江苏省资源环境信息工程重点实验室

来源：

测绘科学 | 2013年 / 02期

基金：

高等学校博士学科点专项科研基金; 中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

点云配准; K-近邻搜索; 法向量估计; 最小二乘拟合;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 [];

学科分类号：

摘要：

为了使用最近点迭代算法(ICP)实现点云的精确配准,需要点云有良好的初始姿态,这可以通过点云的粗配准实现。本文结合K-近邻搜索和法向量估计,通过组建不变角度作为匹配特征,求解旋转矩阵和平移向量实现粗配准,方法由Matlab7.1编程实现。具体的实验结果表明,利用该方法能得到理想的粗配准效果,可以进一步应用ICP算法实现精确配准,该方法是有效的。

引用

页码：93 / 95

页数：3

共 7 条

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