基于车道线直线模型的道路曲率估计方法

被引：8

作者：

贾立山 ^{[1
]}

罗剑 ^{[2
]}

李世其 ^{[1
]}

机构：

[1] 华中科技大学机械科学与工程学院

[2] 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室

来源：

江苏大学学报(自然科学版) | 2012年 / 33卷 / 04期

关键词：

驾驶辅助; 机器视觉; 直线模型; 曲线拟合; 曲率估计;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.41 []; U463.6 [电气设备及附件];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

在车道偏离预警、防止及车道保持等基于机器视觉的驾驶安全辅助系统中,为解决单一直线模型无法预估道路曲率,而曲线拟合方法计算量大等问题,应用车道线直线模型,提出了一种基于远端直线拟合的弯道曲率估计方法,其特征在于车道线仍使用全局直线描述,估计曲率时对远端候选点进行直线拟合.由于保证了较多的候选点数量且使用Hough变换检测直线,以及利用跟踪、滤波等方法,算法在保证车道线检测鲁棒性的同时,基于远端直线拟合方法实现了对弯道曲率的相对定量估计.采用装有全球定位系统(GPS)的实车试验进行验证,结果表明:所提方法在增加候选点数量以提高曲率估计精度的同时,保障了算法的实时性.

引用

页码：373 / 378

页数：6