六自由度的机械手臂控制器设计

六自由度的机械手臂可以代替人工,在蒸汽发生器中进行各项检修工作,在核电站的日常维修工作中有着重要的意义。本文对六自由度的机械手臂控制器进行了设计,分别介绍了控制系统中所需的硬件和软件系统,其控制过程采用积分PID法综合带死区PID法的控制算法,最后对二者进行了联合调试。结果表明所设计的系统稳定性和可靠性较高,可以达到应用所要求的精度和性能指标。