基于概率栅格地图的移动机器人可定位性估计

被引：39

作者：

王炜

陈卫东

王勇

机构：

[1] 上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 04期

关键词：

概率栅格地图; 可定位性; 信息矩阵; 移动机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

基于广泛使用的概率栅格地图,提出了一种移动机器人可定位性估计方法.通过对定位Fisher信息矩阵进行栅格离散化,提出了静态可定位性矩阵,该矩阵适用于已知地图条件下的离线估计.在此基础上,针对在线估计中环境存在的非预期动态变化问题,采用局部感知的未知障碍物影响因子来修正静态可定位性矩阵,进而得到动态可定位性矩阵,该矩阵定量描述了机器人可定位性能力及其方向性.各种典型环境下的机器人实验结果表明了所提方法的有效性.

引用

页码：485 / 491+512 +512

页数：8