基于实际误差函数和隶属函数机器人避障算法

被引：5

作者：

张寒松 ^{[1
]}

贾瑞清 ^{[2
]}

王廷军 ^{[2
]}

机构：

[1] 中冶京诚工程技术有限公司炼钢工程技术所

[2] 中国矿业大学机电与信息工程学院

来源：

关键词：

机器人; 避障; 模糊控制; 隶属函数; 神经网络; 误差函数;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

介绍一种机器人在不确定环境下,通过探障传感器,在探测过程中采用一种模糊神经网络来躲避障碍物的方法。该模糊控制采用有明确意义的模糊隶属函数,由采用有明确物理意义误差评价函数的神经网络来实现,以避免模糊控制的死点从而完成避障路径规划。计算机仿真实验的结果验证了该方法的有效性和实用性。

引用

页码：588 / 591

页数：4

共 4 条

[1] 基于神经网络的移动机器人路径规划研究 [J].

王仲民 ;

姚立卿 ;

张寒松 .

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刘国栋 ;

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[3] 移动机器人在线路径规划算法研究 [J].

李贻斌 ;

周凤余 ;

李彩虹 ;

刘明 .

[4]

模糊数学方法及其应用.[M].谢季坚;刘承平[编著];.华中理工大学出版社.2000,