空间冗余度机器人最小关节力矩的轨迹规划

被引：11

作者：

郭立新

赵明扬

张国忠

机构：

[1] 东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳中国科学院沈阳自动化研究所

[2] 辽宁沈阳

[3] 中国科学院沈阳自动化研究所!辽宁沈阳

[4] 东北大学机械工程与自动化学院!辽宁沈阳

来源：

关键词：

空间冗余度机器人; 最小关节力矩; 轨迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

许多工程机械的工作装置属于冗余度机器人的范畴 ,该类机械施工控制自动化所涉及到的轨迹规划问题 ,一直受到人们的重视·采用冗余度机器人运动学的最小关节力矩法 ,对空间4R冗余度机器人的关节轨迹的运动规划进行了分析仿真·实验表明该方法实际可行 ,运动学和动力学的工作特性良好·

引用

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