基于dSPACE并行处理平台的机器人实时仿真系统结构及实现

被引：27

作者：

陈启军

王月娟

陈辉堂

机构：

[1] 同济大学信息与控制工程系,同济大学信息与控制工程系,同济大学信息与控制工程系上海,上海,上海

来源：

机器人 | 2003年 / 01期

关键词：

并行处理; 机器人; 实时仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

080208 [智能装备与机器人];

摘要：

基于 d SPACE并行处理平台设计了两级结构的机器人实时仿真系统 ,这种仿真结构既与实际控制系统结构相接近 ,又有很高的计算能力 .分别用 C语言和 SIMUL INK设计了模块化的机器人仿真控制软件 ,将机器人的正逆运动学、正逆动力学、各种控制算法、轨迹规划等封装成通用模块 ,并提供用户接口 .基于 VB和 MATL AB设计了图形化的人机接口 ,通过 DDE进行数据交换 ,解决了 d SPACE的 TRACE软件不能在一个图形窗口显示多个变量的问题 .

引用

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