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动态补偿的水下机器人路径规划
被引：9
作者：
孙茂相
王艳红
吴学曼
封锡盛
关玉林
机构：
[1] 沈阳工业大学电气工程系
[2] 中国科学院沈阳自动化研究所
来源：
关键词：
路径规划;
水下机器人;
势场;
反馈控制;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1993.02.003
中图分类号：
学科分类号：
摘要：
本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用人工势场理论,引入距离误差做动态反馈补偿,实现全局规划控制.本文提出的这种适于自治水下机器人导航的动态路径规划-控制方法,可以解决障碍环境参数已知、未知的路径规划问题.仿真结果表明该方法具有较强的稳定性和适应性.
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