基于物理的虚拟手交互碰撞力觉生成和反馈

被引：8

作者：

杨文珍

高曙明

万华根

朱振华

骆阳

机构：

[1] 浙江大学CAD&CG国家重点实验室

[2] 浙江大学CAD&CG国家重点实验室杭州

来源：

计算机学报 | 2006年 / 12期

关键词：

虚拟碰撞; 力觉生成; 虚拟手交互; 虚拟现实;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP391.9 [计算机仿真];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

提出一种考虑摩擦的虚拟手交互碰撞力觉生成和反馈方法,以让用户手指感受到逼真的冲击,增强虚拟操作的真实性和沉浸感.该方法首先运用冲量定理和弹性恢复系数,求得质点刚体在二维空间碰撞后的运动状态,然后结合库仑定理,生成质点刚体有摩擦的碰撞力,并拓展到三维空间的虚拟环境中,计算非质点的虚拟刚体碰撞的力矩,再通过虚拟手静力抓持力觉生成模型,将碰撞力和碰撞力矩作用到虚拟手上,求得每个虚拟手指受到的冲击力.当虚拟手抓持的物体与其它虚拟物体发生碰撞时,利用CyberGrasp力觉反馈数据手套,用户手指可感受到逼真的冲击力.实验结果表明运用所提出的方法,用户在虚拟装配时可感受到真实的碰撞力.

引用

页码：2096 / 2103

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