基于势场的运动路径规划

被引：8

作者：

耿兆丰

吴永敢

机构：

[1] 中国纺织大学自动化及计算机系

[2] 中国纺织大学自动化及计算机系上海

来源：

机器人 | 1992年 / 05期

关键词：

自治车; 位姿; 势场力; 运动路径规划;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1992.05.007

中图分类号：

学科分类号：

摘要：

本文阐述了基于势场的三轮自治车(AV)运动路径规划,以由障碍物和目标产生的虚拟势场力作为 AV运动的驱动力.先讨论了势场力的存在条件包括距离条件和方向条件并提出了计算方法,然后讨论了把 AV 简化成杆的运动路径规划,包括 AV 及杆的运动机理、加权势场合力的求法及其控制作用和运动定位等问题.最后给出了仿真结果.本文首次将势场法应用于三轮 AV 的路径规划.

引用

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