地面自主机动平台的局部路径规划

被引：8

作者：

唐振民

赵春霞

杨静宇

陆建峰

机构：

[1] 南京理工大学计算机系,南京理工大学计算机系,南京理工大学计算机系,南京理工大学计算机系南京,南京,南京,南京

来源：

机器人 | 2001年 / S1期

关键词：

自主移动机器人; 自主机动平台; 局部路径规划;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.s1.043

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

对行驶于非结构动态环境下的地面自主机动平台 ,其局部路径规划算法须具备智能性、快速响应、并对各类误差鲁棒性好的特点 .以往的规划方法不能很好的综合解决上述问题 .本文提出了基于生态法的规划方法 ,采用期望路径逼近 ,滚动规划调整的方法 ,以折中处理速度和克服误差干扰 ,保持路径平滑 .本算法在实际系统运行中 ,在适应各类实际路况环境 ,保证整体系统运行性能等方面 ,收到良好效果

引用

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