基于耦合ADRC原理的机器人无标定手眼协调

被引：10

作者：

马红雨

苏剑波

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所

来源：

关键词：

手眼协调; 视觉跟踪; 无标定; 自抗扰控制器;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2003.01.010

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

研究机器人的无标定手眼协调问题 .基于耦合的自抗扰控制器思想 ,通过对系统建模的不确定性及其未知外扰进行非线性补偿 ,完成了相互耦合的不依赖于系统特定任务的无标定手眼协调控制器的设计 ,实现了广泛意义的机器人无标定手眼协调 ,最后的仿真和实验说明了该方法的可行性

引用

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