并联机器人的一种鲁棒最优控制结构

为消除负载变化及耦合干扰对系统响应特性的影响。对并联机器人控制系统提出一种鲁棒最优控制器。理论分析和实验结果表明，采用该鲁棒最优控制器并结合力补偿器。可明显改善机器人的操作精度。