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基于动力学的6－DOF液压并联机器人力补偿控制
被引：4
作者：
孔令冒，寇志远，黄真
机构：
[1] 燕山大学
来源：
关键词：
并联机器人，动力学，力补偿控制;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
本文基于６－ＤＯＦ并联机器人动力学方程，提出了一种实时计算量小，易于工程实现有效的机器人力补偿控制方案。经仿真验证表明，文中控制方案对于改善６－ＤＯＦ并联机器人控制系统性能是有意义的。
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