3-P-2SS球平台机器人的运动传递性分析

被引：5

作者：

金振林 ^{[1
]}

李研彪 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京工业大学机械工程与应用电子技术学院

[2] 燕山大学机械工程学院

来源：

光学精密工程 | 2006年 / 04期

基金：

中国博士后科学基金;

关键词：

三自由度球平台机器人; 运动传递性; 工作空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了一种新型的3自由度3-P-2SS球平台机器人的运动传递性及其在工作空间的分布规律。该机器人在坐标原点具有最佳的运动传递性能,介绍其正交的结构布局特点,基于其位置反解推导运动学传递方程,定义其沿x、y和z方向的运动传递能力评价指标,给出这些评价指标在工作空间内的分布情况,这对该种球平台机器人的合理任务规划很有帮助。

引用

页码：658 / 661

页数：4

共 4 条

[1] Delta并联微操作手运动学的矢量法分析 [J].