6-SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析

被引：7

作者：

金振林

高峰

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院!河北秦皇岛

[2] 河北工业大学!天津

来源：

关键词：

6自由度并联机器人机构; 球平台机构; 正交位姿; 各向同性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

提出一种 6-SPS球平台 6自由度正交并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析 ,为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明 ,该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同性 ,特别适合于作为 6自由度微动操作机器人和 6维力传感器结构。

引用

页码：63 / 66

页数：4

共 5 条

[1]

六自由度并联解耦结构微动机器人[P]. 高峰;金振林;刘辛军;赵现朝;黄真.中国专利:CN1258589A,2000-07-05

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赵铁石 ;

高英杰 ;

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不详 .

[4]

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[5]

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