6-SPS球平台并联机器人及其局部力和运动传递性能分析

被引：7

作者：

金振林

高峰

不详

机构：

[1] 燕山大学机械工程学院!河北秦皇岛

[2] 河北工业大学!天津

来源：

关键词：

6自由度并联机器人机构; 球平台机构; 正交位姿; 各向同性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

080203 ;

摘要：

提出一种 6-SPS球平台 6自由度正交并联机器人新机型 ,介绍其结构布局特点 ,对其局部力与运动传递性能及它们与机构几何参数关系进行分析 ,为其设计和实用化提供理论依据。分析结果表明 ,该球平台机构在正交位姿力和运动传递性能各向同性 ,特别适合于作为 6自由度微动操作机器人和 6维力传感器结构。

引用

页码：63 / 66

页数：4

共 5 条

[1] 混合型四自由度并联平台机构及其位置分析 [J].

赵铁石 ;

高英杰 ;

杨铁林 ;

赵永生 ;

黄真 ;

不详 .

[2] 多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究 [J].

赵永生 ;

任敬轶 ;

赵铁石 ;

黄真 .

[3]

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[4]

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[5]

机器人技术基础[M]. 华中理工大学出版社 , 熊有伦主编, 1996