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- [1] Subsystem control based target tracking for two-wheeled mobile manipulator. Ikeda,T,Murakami,T. Industrial Electronics . 2009
输电线路除冰机器人竖直摆臂机构研究
被引：3
作者：
曹冲振
庄佳兰
王吉岱
王凤芹
梁程
张玲玲
机构：
[1] 山东科技大学机械电子工程学院
来源：
关键词：
除冰机器人;
竖直摆臂机构;
四杆机构;
D O I：
10.19356/j.cnki.1001-3997.2012.02.059
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
1111 ;
摘要：
研制除冰机器人代替人工方法进行导线除冰具有重要的应用前景。分析了除冰机器人前(后)臂运动特点,得到竖直摆臂机构的设计要求。根据竖直摆臂机构设计要求,采用四杆机构实现竖直摆臂运动。基于四杆机构的封闭性,应用解析法进行了四杆机构的机构综合,并用实例说明其应用。除冰机器人实验样机验证了四杆机构综合方法是正确的,四杆机构式竖直摆臂机构满足机器人的运动所有要求。
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