带有卡尔曼滤波的灰色补偿PID控制器设计

被引：10

作者：

赵丽娜

曹伟

孙明

戴学丰

机构：

[1] 齐齐哈尔大学计算机与控制工程学院

来源：

辽宁工程技术大学学报(自然科学版) | 2012年 / 31卷 / 06期

关键词：

卡尔曼滤波器; 灰色估计; PID控制; 灰色补偿; 不确定系统; 最小二乘法; 离散线性; 随机干扰;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP13 [自动控制理论];

学科分类号：

080201 [机械制造及其自动化];

摘要：

改进一类带有随机噪声的离散线性不确定系统,提出了一种带有卡尔曼滤波器的灰色补偿PID控制器设计方法.该方法分为两个阶段进行,第一阶段采用带有卡尔曼滤波器的PID控制器进行控制,对符合匹配条件的不确定参数进行估计;第二阶段经过N步后,在上述控制律基础上,按估计参数加上灰色补偿控制.研究结果表明:该方法不仅能精确估计出系统的不确定参数,实现对系统不确定部分的有效补偿,而且经过卡尔曼滤波后使系统能够有效地抑制随机噪声的干扰,增强了系统的鲁棒性.仿真结果验证了该方法的有效性,对该类系统在控制领域的应用具有一定的指导意义.

引用

页码：881 / 884

页数：4

共 5 条

[1]

数字滤波和卡尔曼滤波.[M].[英]鲍齐克(S·M·Bozic) 著;凌云旦译.科学出版社.1984,

[2]

State estimation for linear systems with state equality constraints [J].