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机器人灵活工作空间的边界分析
被引：8
作者：
黄宇中
张宗明
何奇伟
机构：
[1] 上海交通大学机器人研究所,上海交通大学机器人研究所,上海大学工学院机械系
来源：
关键词：
机器人;
工作空间;
灵活工作空间;
D O I：
10.13973/j.cnki.robot.1991.02.004
中图分类号：
学科分类号：
摘要：
机器人灵活工作空间的分析是机器人运动学至今没有解决的一个问题.由于机器人在灵活工作空间中工作不会受到本身机构对它的限制.所以,机器人灵活工作空间的大小对于提高机器人的操作性能就显得格外重要.本文旨在解决机器人灵活工作空间边界的计算问题.首先.它分析了灵活工作空间边界的性质;其次,用一种新的方法——网络跟踪法确定了灵活工作空间在横截面内的边界;最后.提出了灵活工作空间端边界的求解方法.
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